Ym maes roboteg, y siasi yw'r conglfaen sy'n pennu ei symudedd a'i addasrwydd amgylcheddol. Mae siasi wedi'i ddylunio'n dda nid yn unig yn ymdrin â thir cymhleth ond mae hefyd yn rhagofyniad ar gyfer rheolaeth fanwl gywir a chymwysiadau uwch.
Gan gymryd siasi wedi'i olrhain fel enghraifft, mae'n rhaid i ddyluniad siasi tracio rhagorol gadw at dair egwyddor graidd: addasrwydd tir i addasu, sefydlogrwydd mudiant, ac ehangu cyfoethog. Mae'r tri hyn yn rhyng-gysylltiedig a gyda'i gilydd maent yn cynrychioli perfformiad cyffredinol y siasi.
Mae nifer o siasi tracio gyda systemau crogi a ryddhawyd gan Huaner wedi cael derbyniad da gan fyfyrwyr, peirianwyr a selogion roboteg oherwydd eu perfformiad rhagorol. Heddiw, byddwn yn cymryd siasi traciedig Huaner's Raptor fel enghraifft i ddadansoddi'n ddwfn y pwyntiau dylunio allweddol o siasi tracio rhagorol o safbwyntiau ymarfer academaidd a pheirianneg.
Uchel-System Atal y Gwanwyn Torsion Elastigedd Pan fydd siasi yn wynebu crogiad olwyn neu bwysedd tir anwastad, bydd yn colli tyniant a sefydlogrwydd. Mae arloesedd Raptor yn gorwedd yn ei ddyluniad patent-y system hongian gwanwyn dirdro elastigedd uchel. Craidd y system hon yw mecanwaith braich swing gwanwyn dirdro sy'n seiliedig ar ddur carbon elastigedd uchel. Pan fydd olwyn ffordd yn dod ar draws rhwystr ac yn cael ei chodi, mae'r fraich swing yn gorfodi'r gwanwyn dirdro i ddadffurfio'n elastig. Mae'r broses hon yn dod â thair mantais graidd:
Addasiad Goddefol: Mae'r system yn oddefol yn sicrhau bod yr holl olwynion ffordd mewn cysylltiad â'r ddaear ar yr un pryd â phosibl, gan gynyddu'r ardal gyswllt a gwella sefydlogrwydd, heb fod angen synwyryddion neu reolwyr.
Storio a Rhyddhau Ynni: Mae'r gwanwyn dirdro yn amsugno egni trawiad wrth ei gywasgu ac yn adlamu'n esmwyth pan gaiff ei ryddhau, gan amsugno a byffro effeithiau o'r ddaear yn effeithiol a diogelu'r synwyryddion manwl sydd wedi'u gosod ar ei ben, megis LiDAR, camerâu dyfnder, a'r prif reolwr.
Cynnal Traction: Ar dir garw, mae cadw olwynion lluosog mewn cysylltiad â'r ddaear bob amser yn golygu y gall pŵer weithredu'n barhaus ac yn effeithiol ar y ddaear, gan atal llithriad a cholli pŵer oherwydd ataliad.
Mae'r dyluniad hwn yn trawsnewid siasi Adar Ysglyfaethus o strwythur anhyblyg i system hyblyg a all "synnwyr" ac "addasu" i dir, gan ehangu'n fawr ei allu i fynd heibio mewn amgylcheddau ffyrdd garw.
Gweithrediad Gwahaniaethol a Rheolaeth Union: Mae'r Raptor yn defnyddio strwythur gyriant gwahaniaethol clasurol. Mae'r ddau drac yn cael eu gyrru gan foduron amgodiwr manwl uchel annibynnol, sy'n ffurfio system rheoli dolen gaeedig. Gall y rheolwr wybod union gyflymder ac ongl y modur mewn amser real, gan wneud iawn am sefyllfaoedd annormal fel llithriad. Cyflawnir symud ymlaen, symudiad yn ôl, a throi i unrhyw radiws trwy reoli'r gwahaniaeth cyflymder rhwng y ddau drac.
Er mwyn atal llithriad, mae Raptor yn defnyddio traciau neilon gwrthlithro gyda dyluniad danheddog sy'n gafael yn y ddaear yn effeithiol, gan ddarparu mwy o dyniant. Mae dyluniad meshing olwynion gyrru a thraciau'r siasi yn sicrhau trosglwyddiad pŵer effeithlon ac yn atal dadreiliad. Mae cynnal olwynion ffordd math yn lleihau'r ymwrthedd rhedeg yn fawr, gan sicrhau trosglwyddiad pŵer llyfn i'r ddaear.
Grymuso Cymwysiadau Uwch
Mae siasi rhagorol nid yn unig yn blatfform symudol ond hefyd yn llwyfan ar gyfer synwyryddion a chudd-wybodaeth. Mae dyluniad Raptor yn ystyried hyn yn llawn.
Gall gario ategolion estyn fel LiDAR, camerâu dyfnder, a breichiau robotig. Mae ei nodweddion sefydlog a gwrthsefyll sioc yn darparu sylfaen caffael data o ansawdd uchel ar gyfer LiDAR a chamerâu dyfnder, sy'n rhagofyniad ar gyfer-mapio manwl uchel ac osgoi rhwystrau deinamig. Mae gwybodaeth gywir odomedr a ddarperir gan -amgodyddion manwl uchel a siasi cadarn yn galluogi'r cerbyd i leihau gwallau cronedig a chyflawni canfod dolen gaeedig wrth fapio a llywio SLAM.
Gan fod Raptor yn sicrhau cydbwysedd da rhwng sefydlogrwydd, cywirdeb a gallu i addasu, caiff ei ddefnyddio'n helaeth yn robotiaid Huaner, megis y robot tracio MentorPi{0}T1 a'r robot hybrid LanderPi-T1, gan ddarparu llwyfan symudol dibynadwy a phwerus ar gyfer dysgu ROS2, datblygu cymhwysiad AI, ac ymchwil cudd-wybodaeth ymgorffori lefel uchel.
I grynhoi, mae dylunio siasi tracio da yn brosiect peirianneg systemau, llawer mwy na chydosod rhannau yn unig. Mae'n gofyn nid yn unig am reolaeth wahaniaethol fanwl gywir a chydrannau trawsyrru gwrthlithro, anhyblygedd uchel, ond hefyd system atal i ymdopi â thirwedd cymhleth, ac integreiddio dwfn â synwyryddion lefel uwch ac algorithmau deallus i ryddhau ei lawn botensial.
